L3G4200D лыжи не едут

L3G4200D - очень странный гироскоп.    На осях гироскопа,  находящихся перпендикулярно  или  около того к оси вращения, моментально накапливаются совершенно дичайшие погрешности.  После даже медленного поворота на 90 градусов туда и обратно, может набраться погрешность до 60 градусов в любую сторону.  Причем этот же датчик этой же оси, при вращении именно  в ее измерительном направлении, вполне себе врет на процент- другой, не больше.
Или я интегрировать разучился, или конкретно мой экземпляр  битый, или есть какая-то хитрость....